徳川家康公と徳川四天王をはじめとする三河武士団に扮した人々が、騎馬とともに勇壮に市内中心部を練り歩く、勇壮豪快な武者行列。
煌びやかな姫列などもあり総勢700余名が市内を練り歩く。行列の最終地点・乙川河川敷では、戦国模擬合戦や火縄銃の砲演も行われる。 2018年は4月8日に開催。13:00に伊賀八幡宮で出陣式、13:30に行列が出発。岡崎の春の風物詩として親しまれている。